O crescimento faz com que de tempos em tempos o animal abandone seu esqueleto velho e comece a formar um novo, porque o exoesqueleto o impede de crescer da mesma maneira que nós crescemos (sem precisar abandonar o esqueleto, temos um endoesqueleto).
Os artrópodes, no entanto, não possuem apenas patas articuladas, mas sim todas as suas e extremidades, como as antenas e as peças bucais. Os seus membros inferiores são formados por partes que se articulam, ou seja, que se movimentam umas em relação às outras: os seus pés se articulam com suas pernas, que se articulam também com suas coxas, que também se articulam com os ossos do quadril.
A classificação deles é feita através de uma tabela:

Fontes:
Ficha de Biologia - Reino Animalia (Invertebrados) - 2° ano - Professores Fernanda, Sueli e Joca
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